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1.机械手结构的设计
工业机器人的结构模式主要包括直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节坐标机器人。
2.斜床身数控车床厂家加工中心自动装卸机械手设计
机械手手部的设计要求本课题机械手手爪开闭范畴需够大。在机械手工作时，其中一个手爪张开夹持角度的较大变化量为开闭范畴。手爪开闭范围的要求与工件的形状以及规格等因素都有关系。通常情况下，机械手手爪的开闭范畴越大越好。
手爪结构的选用方案融合实际的工作要求，总的来说，本课题采用的是齿条式。根据活塞来回推动齿条完成手爪张开或夹持的动作。
3.加工中心自动上下料机械手腕设计
机械手手腕基本功能是能够使被夹紧工件的方向产生变化，这时高精密数控机床机械手手腕需做回转运动，即只存在一个旋转可玩性。融合本课题，本设计手腕不加可玩性以便于机械手结构简易，操作简单。
4.加工中心自动装卸机械手臂设计
考虑到操纵器在工作上的稳定性和安全性，将两个平行的导向杆添加到该对象的水准框架中，使其与运动液压缸截面产生等腰三角形结构，以保证其结构更为平稳牢固。竖直手臂添加四个摆杆其截面为正四边形，cnc五轴数控机床每个摆杆都采用中空结构以保证机械手总体净重。添加此摆杆结构主要原因是可以保证机械手总体平稳。
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